深度传感器异常检测方法、系统、存储介质及电子设备

本发明公开了一种深度传感器异常检测方法、系统、存储介质及电子设备，方法包括：获取由深度传感器采集的绝对深度值，以及由单目深度估计模型输出的相对深度值；对所述绝对深度值和相对深度值与分别进行全局排序，并进一步计算两者之间的排序差异矩阵，获得排序不一致性评分向量；基于排序不一致性评分向量采用融合的自适应阈值策略获得第一阶段检测阈值，形成初始异常集合；针对所述非异常点集合中的每个点，融合后构建综合相似度评分矩阵；对所述综合相似度评分矩阵按行累加得到第二阶段评分向量，确定最终的细化异常点集合。本发明通过引入基于单目图像生成的相对深度信息，能够显著提高深度感知系统的鲁棒性与环境适应性。