异步双工多机械臂协作系统及方法

本申请提出一种异步双工多机械臂协作系统及方法，其中，系统包括：上层模块、中间层模块和底层模块，上层模块用于接收云端下发的制作指令，获取所述制作指令中的订单信息；中间层模块用于拆分所述订单信息得到多个子订单任务，根据订单对象的类型，将多个子订单任务分配至对应的任务队列，多个任务队列与多机械臂一一对应；根据任务队列中的子订单任务生成机械臂执行指令，在所述机械臂需要占用公共工作空间的情况下，获取所述公共工作空间的使用权限；底层模块用于接收所述机械臂对应的机械臂执行指令，控制所述机械臂完成所述订单对象的制作，通过异步协作架构，结合分布式决策与动态任务分配，实现高效、鲁棒的多机械臂协作。