一种基于单目深度估计的洞室开挖质量验评方法

本发明公开了一种基于单目深度估计的洞室开挖质量验评方法，通过获取洞室已开挖区段的三维激光点云作为第一点云模型，结合单目相机连续采集的影像及位姿信息，将点云降尺度并投影至影像生成稀疏深度标签，构建训练集并训练卷积神经网络以生成单目深度估计模型；将设计断面离散化生成设计点云模型；利用训练后的模型预测深度图，结合相机位姿重建第二点云模型；通过空间匹配计算实际点云与设计模型间的法向距离偏差，生成开挖质量热力图，实现高效、高精度的非接触式验评。本方法融合激光与视觉优势，解决了传统方法效率低、成本高的问题。