工件位姿估计方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种工件位姿估计方法、装置、设备、介质及产品，所述方法包括：获取无序堆叠的多件工件的第一拍摄图像，第一拍摄图像包括第一深度图像和第一RGB图像；根据第一深度图像和第一RGB图像，确定目标工件的第一目标点云数据；基于目标工件的第一目标点云数据计算机械臂的抓取位置和抓取角度；根据机械臂的抓取位置和抓取角度将目标工件抓取至中转台，并获取第二拍摄图像，第二拍摄图像包括第二深度图像和第二RGB图像；根据第二深度图像和第二RGB图像，得到第二目标点云数据和目标工件的第一位姿；根据第一位姿、第二目标点云数据和预设点云数据进行位姿估计，得到目标工件的目标位姿。能够提高堆叠场景下对工件位姿估计的准确性。