基于改进点云配准及精度特征提取的虚拟装配方法及系统

本发明公开了基于改进点云配准及精度特征提取的虚拟装配方法及系统，涉及虚拟装配技术领域，旨在解决当前基于点云数据的虚拟装配技术在点云配准环节存在传统ICP算法鲁棒性与精度不足的技术问题，包括文件处理模块、预处理模块、点云配准模块、及多对多部件匹配方案求解模块。本发明通过设计鲁棒迭代最近点RICP算法，并引入一般自适应鲁棒函数，有效解决传统ICP算法对噪声、离群点敏感的问题。该鲁棒函数可根据点对距离动态赋予权值，即使在点云初始位姿差异大、重叠度低或表面特征不明显的场景下，仍能实现稳定、高精度配准，解决当前基于点云数据的虚拟装配技术在点云配准环节存在传统ICP算法鲁棒性与精度不足问题。