一种基于激光点云以及图像数据的煤矿巷道三维重建方法及系统

本发明公开了一种基于激光点云以及图像数据的煤矿巷道三维重建方法及系统，其中方法包括以下步骤：对经过预处理的图像数据提取像素点，并建立像素点与经过预处理的激光点云数据对应的映射关联关系；根据映射关联关系对像素点以及经过预处理的激光点云数据进行去重，生成待处理的稠密点云数据；分别对经过预处理的图像数据以及激光点云数据提取边界信息，生成对应的巷道边界；结合稠密点云数据以及所述巷道边界生成对应的巷道三维模型；本发明通过点云‑图像融合‑边界协同约束，解决了煤矿巷道重建中精度低、纹理差、边界模糊等问题，兼具实用性与可靠性。