一种基于超体素Transformer架构的室内三维点云语义分割方法

本发明公开了一种基于超体素Transformer架构的室内三维点云语义分割方法，属于地图制图技术领域。该方法包括：获取不同场景的点云数据，对点云数据进行预处理，构建训练样本集；构建用于室内三维点云语义分割的神经网络；对神经网络进行训练；获取待分割的室内三维点云数据，对点云数据进行预处理，然后输入训练好的神经网络，输出超体素类别概率与置信度，将超体素标签映射回原始点云，完成室内三维点云语义分割。本发明通过超体素的层次化结构实现点云的高效降维与局部特征聚合，结合Transformer的自注意力机制建模全局语义关联，可以更好地对室内三维点云进行语义分割，满足室内各类应用需求。