基于多尺度迭代优化的双目立体匹配方法、系统及相关设备

本发明涉及双目立体视觉领域，公开了一种基于多尺度迭代优化的双目立体匹配方法、系统及相关设备。方法包括：通过特征提取网络对校正后的左视图和右视图进行语义结构特征提取；根据特征提取网络输出的左视图特征图和右视图特征图确定代价空间金字塔和概率矩阵；通过上下文感知网络提取左视图的多尺度上下文特征，多尺度上下文特征初始化后得到递归网络的隐藏状态和输入；递归网络迭代时根据概率矩阵采用多范围查找策略从代价空间金字塔中索引局部代价；将局部代价输入至递归网络中，结合上下文特征得到的隐藏状态与输入，对视差值进行迭代更新得到视差图，本发明提高了视差计算的准确度。