一种基于点云与像素映射的钢筋面绑扎点识别及定位方法

本发明公开了一种基于点云与像素映射的钢筋面绑扎点识别及定位方法，包括：获取原始三维点云数据进行离群噪点剔除；对去噪后的点云进行平面拟合，识别出模板面点云并剔除；将钢筋面点云的空间物理坐标属性映射为三通道编码图像；将三通道编码图像分离为三个单通道图像：长度图像、宽度图像及深度图像；对深度图像进行处理以提取初始钢筋直线集合；根据设定的基准方向和平行角度容差阈值从初始钢筋直线集合中筛选出平行钢筋直线集合；计算所述平行钢筋直线集合中直线交点获得候选绑扎点像素坐标，经聚类确定代表绑扎点像素位置后，查询三个单通道图像的坐标信息，输出钢筋绑扎点的三维空间坐标。本发明实现鲁棒、精准的钢筋绑扎点识别与定位。