一种基于旋转事件相机的水平全景无人机检测方法及系统

本发明公开了一种基于旋转事件相机的水平全景无人机检测方法及系统，本发明方法包括获取安装在旋转平台上的事件相机所拍摄的包含无人机信息的事件流；进行事件流预处理为多个连续的固定时间间隔内的事件组；为每一个事件组进行图像生成为类图像表示；将所有事件组的类图像表示进行输入构建以得到的输入特征；将输入特征输入预训练的时空融合检测网络以获得检测结果，包括无人机目标的检测框和目标置信度；根据无人机目标的检测框和事件相机在旋转平台的姿态进行方位估计得到无人机的相对方位角。本发明旨在为事件相机提供全方位（360°）的水平视场角，实现对无人机的实时、可靠检测与方位估计，满足动态部署场景下的实际需求。