机器人控制方法、管道清洗系统和相关装置

本申请实施例提供了一种机器人控制方法、管道清洗系统和相关装置，属于机器人控制技术领域。该方法包括：获取管道清洗机器人在管道采集的管道内壁图像；对管道内壁图像进行图像区域划分，得到多个子管道内壁图像，并对多个子管道内壁图像进行污染分析，得到每个子管道内壁图像对应的污染类型和污染等级；针对每个子管道内壁图像对应的管道区域，根据污染类型和污染等级确定管道清洗机器人的区域清洗参数，并根据区域清洗参数、污染类型和污染等级确定管道清洗机器人的区域吸污参数；根据区域清洗参数控制管道清洗机器人对管道区域进行清洗，并根据区域吸污参数控制管道清洗机器人对管道区域进行吸污。本申请实施例能提高对机器人控制的准确性。