数字孪生网络下考虑异构间距策略和延迟补偿的混行车群一致性控制方法

本发明涉及一种数字孪生网络下考虑异构间距策略和延迟补偿的混行车群一致性控制方法，属于智能车辆与智慧交通领域。本发明考虑包括多种异质车辆的混合交通场景，设计混行车群信息流拓扑结构，并将混行车群划分成多个子群；设计混行车群中异质车辆间的间距策略，并分别建立混行车群中网联自动车模型、自动驾驶车模型和改进传统人驾车模型；为混行车群中的每个异质车辆构建数字孪生体，同一子群内各异质车辆对应的数字孪生体构成子群的数字孪生体，并在数字孪生网络下建立基于时延补偿机制的混行车群协同一致性控制策略。本发明不仅能够确保子群间和子群内异质车辆间协同行驶的一致稳定性，而且也能保证异质车辆能够快速追踪上不同的期望车间距。