一种线束自动化精确缠绕方法

本发明涉及一种线束自动化精确缠绕方法，通过集成多自由度机械臂，结合末端高精度力矩传感器与基于视觉识别的反馈系统，实现了线束缠绕过程中的动态闭环控制，能够对多分叉线束结构在自动缠绕过程中存在的路径规划不精确、松紧度不可调节及缠绕质量不稳定技术难题进行有效解决；采用PID算法，对缠绕路径、张力实时补偿；视觉系统利用图像匹配与深度学习模型，对缠绕形态进行判断，实现异常预警。末端夹具的力矩传感器测量缠绕方向上的拉伸力矩，配合线径张力阈值，实现针对不同线束的自适应缠绕和保护；通过控制传感器与视觉系统的同步采集周期，可在非规则曲面基体及复杂线束分叉场景下，实现高精度、高稳定性和高自动化水平的线束缠绕。