一种基于Lyapunov稳定性的永磁同步电机权重自适应预测位置控制方法

本发明公开了一种基于Lyapunov稳定性的永磁同步电机权重自适应预测位置控制方法，括以下步骤：步骤1，采用前向欧拉法对运动方程和电压方程进行离散化处理，采用反馈线性化建立离散状态空间模型，推导增量型状态空间模型，通过迭代计算得到多步预测输出Y；步骤2，根据多步预测输出构建价值函数J；步骤3，构建Lyapunov函数V(k)，通过迭代更新步骤2得到的价值函数J中的跟踪误差权重矩阵Q的d轴电流权重w和位置权重w，保证Lyapunov函数的前向变化量ΔV≤0，动态调整价值函数J中的权重矩阵Q，并通过最小化J求解最优控制增量ΔU′；步骤4，判断约束条件下最优控制增量ΔU′中的电压电流是否超限，如果超限，对最优控制增量序列ΔU中的电流和电压进行直接约束限制，否则直接输出。