基于时间扰动观测的机器人关节超螺旋滑模速度控制方法

本发明涉及一种基于时间扰动观测的机器人关节超螺旋滑模速度控制方法，包括如下步骤：针对机器人关节中的永磁同步电机调速系统进行建模，通过构建抗震颤的超螺旋滑模趋近律，得到q轴输出期望电流表达式，实现超螺旋滑模控制器的构建；通过对机器人关节中的永磁同步电机的时变扰动进行估计，实现固定时间扰动观测器的构建；基于所述超螺旋滑模控制器和所述固定时间扰动观测器，得到计及时变扰动的永磁同步电机速度控制律，实现机器人关节超螺旋滑模速度控制。与现有技术相比，本发明具有减轻震颤问题对滑模控制造成负面影响、实现滑模增益和鲁棒性之间的平衡等优点。