主手调整控制方法、装置、设备以及介质

本申请提供了一种主手调整控制方法、装置、设备以及介质，应用于包括主控台和患者手术平台的主从式手术机器人系统，主控台包括主控制臂，患者手术平台包括受主控制臂控制的从机械臂；主控制臂上设置有第一离合设备，方法包括：当第一离合设备被触发时，进入半自由离合激活模式；在该模式中，第一离合设备所在主控制臂的Pitch、Yaw和Roll自由度处于跟随从端状态，且Roll自由度的电机维持力矩上限显著低于其余自由度，允许操作用户通过施加外力转动Roll自由度的目标关节，使得医生在需要重握手柄以缓解手腕疲劳时，无需完全释放主手，即可无缝、连续地完成姿态自调整，从而减少了操作中断次数，保障了手术节奏的流畅性。