符合人体工程学的外科医生操纵器控制取向的器械跟随取向偏移

本申请涉及符合人体工程学的外科医生操纵器控制取向的器械跟随取向偏移。描述了用于辅助用户控制器械的系统和方法。该方法可以包括：在根据第一操作条件操作时：配置显示装置以基于图像数据显示器械轴的实际表示；以及控制器械工作部分和轴的运动；以及在根据第二操作条件操作时：修改图像数据以包括器械轴的虚拟表示并且遮挡实际表示；配置显示装置以显示经修改的图像数据；以及通过以下控制器械工作部分和轴的运动：从用户输入系统接收控制信号，处理控制信号以确定相对于实际位置的期望运动，从而生成一个或更多个经修改的控制信号，以及基于经修改的控制信号使可重新定位结构相对于器械轴的实际位置移动。