基于多模态融合控制的灵巧手

本发明提供一种基于多模态融合控制的灵巧手，涉及自动化控制技术领域，所述灵巧手包括：手掌模块、掌心视觉传感模块、手指模块、指尖力觉传感模块以及多模态控制模块；所述掌心视觉传感模块用于获取灵巧手在工作区域的视觉信息；所述手指模块包括至少两根手指；所述指尖力觉传感模块用于检测所述指尖位置受到的接触力信息；所述多模态控制模块用于基于所述视觉信息和所述接触力信息，控制所述灵巧手抓取目标物体。本发明提供的基于多模态融合控制的灵巧手，通过融合视觉信息与接触力信息这两种模态的数据，能够适应不同的抓取环境，实现视觉引导和力觉调控的智能闭环控制，提高了灵巧手的环境适应性和灵活性。