一种基于先验目标位置和图像检测的视觉定位方法

本发明公开了一种基于先验目标位置和图像检测的视觉定位方法，属于计算机视觉、机器人导航与自动驾驶技术领域。该方法融合离线构建的高精度点云地图中静态目标的先验位置与在线图像检测结果，依次通过离线建图与目标标定、在线视觉识别与位置查询、构建重投影误差优化模型、基于Ceres Solver的位姿优化等步骤，求解车辆当前帧的最优位姿。本发明可在GNSS失效等复杂环境下实现稳定精准定位，显著提升定位精度与鲁棒性，降低硬件成本，适用于自动驾驶车辆和移动机器人导航。