无人机光电吊舱MEMS-IMU双模态修正测姿方法

本发明涉及无人机光电吊舱测姿技术领域，尤其涉及一种无人机光电吊舱MEMS‑IMU双模态修正测姿方法。包括：建立减震系统二阶传递函数模型，输出衰减系数矩阵；基于MEMS‑IMU三轴运动参数，区分大机动转弯与直线飞行状态；依不同状态，用主惯导分别对MEMS‑IMU横滚角、俯仰角及航向角进行补偿；将修正后姿态角转四元数，经梯度下降法优化输出融合四元数；以融合四元数为输入，构建七维状态空间模型，卡尔曼滤波输出误差补偿量；依加速度均方根动态调整主惯导权重；结合误差补偿量与权重，输出最终姿态角并经GNSS位置反演验证。优点在于：避免交叉干扰；提升测姿精度与稳定性，适用于无人机光电吊舱场景。