一种自适应滤波北斗导航和惯性导航定位定姿方法及装置

本发明公开了一种自适应滤波北斗导航和惯性导航定位定姿方法及装置，其中该方法包括：利用第一BDS接收机和第二BDS接收机接收的BDS卫星秒脉冲信号构建短基线载波相位与伪距双差观测方程并求解，获得第二天线所处载体的定位信息；将载体的定位信息赋给惯性导航系统作为定位初值，通过惯性导航系统基于定位初值进行载体的定位定姿，输出载体最新定位定姿信息；对载体的定位信息和载体最新定位定姿信息进行卡尔曼滤波处理，输出载体最优姿态和定位信息；所述卡尔曼滤波通过新息分析，利用载体状态向量自适应调整噪声；所述状态向量利用载体的定位信息和载体最新定位定姿信息构建。本发明可以有效解决导航过程中误差累积问题，提高定位精度。