基于视觉测向和通信测距的掘进机位姿测控方法及系统

本发明涉及一种基于视觉测向和通信测距的掘进机位姿测控方法及系统。所述系统包括巷道内的基站端测量系统、掘进机机身上的移动端测量系统和运动控制模块，所述方法包括以下步骤：S1，建立基站端坐标系；S2，建立移动端坐标系；S3，基站端通过视觉传感器识别测量移动端特征光源的矢量信息；S4，基站端和移动端通过通信测距设备测量两者之间的距离；S5，基于矢量信息和距离信息解算移动端在基站端坐标系下三维位置；S6，根据三维位置和移动端惯性测量数据，基于EKF算法进行组合导航解算；S7，基于组合导航解算结果进行位姿控制。本发明采用视觉测向、通信测距与惯性测量相结合的手段，提高了位置测量精度。