基于无人机的风机叶片巡检局部动态路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于无人机的风机叶片巡检局部动态路径规划方法及系统，涉及无人机技术领域，包括以下步骤：S1、模板生成阶段：基于叶片三维模型，生成标准巡检模板，所述标准巡检模板定义了覆盖叶片表面的全局最优巡检序列及其起始点；S2、路径映射阶段：将所述标准巡检模板映射到实际叶片，基于预设规则生成与叶片曲面保持安全距离的三维空间路径；S3、在线执行阶段：无人机执行所述三维空间路径。本发明解决了现有的无人机路径规划方法未充分考虑无人机在巡检过程中必须保持近似水平飞行的物理限制，导致无人机被迫频繁调整姿态而大幅降低巡检效率的问题。