一种针对大型工件的检测系统及方法

本发明公开了一种针对大型工件的检测系统及方法，包括：激光扫描云台，扫描大型工件获取三维点云数据；工件获取模块，与激光扫描云台通讯连接，控制激光扫描云台对大型工件进行扫描，根据接收到的三维点云数据依次进行视角旋转、工件裁剪及畸变校正得到工件点云数据；粗对齐模块，对从工件获取模块接收的工件点云数据进行旋转角度和平移进行粗对齐；精配准模块，通过ICP算法和NDT算法计算得出标准三维点云数据和从粗对齐模块获取的粗对齐后的工件点云数据的配准度，当配准度超过预设的指定阈值，则输出有效的位姿信息到喷涂机器人使用，反之则发出告警提醒当前模板设置错误或输入信息错误。本发明能够降低检测的场地要求，提高检测的准确性。