基于高斯表征的动态SLAM系统及方法

本发明提供了一种基于高斯表征的动态SLAM系统及方法，包括动静态分离模块、位姿估计模块和动静态混合稠密建图模块；首先利用3D高斯表示的几何一致性特征获取粗略的动态区域，将其作为提示信息来引导动态掩码的精确获取，再利用动态掩码对场景进行动静态区域划分，基于静态区域实现准确的相机位姿估计，并通过将静态3D高斯和动态4D高斯相结合的混合表示方法，结合回溯帧优化，实现对场景中动态和静态物体的建模。本发明可应用于动态环境下的机器人定位与导航、增强现实等领域，能够同时完成动态物体的精确重建和鲁棒的相机跟踪。