一种基于ROS2的实时人体姿态估计方法、装置及系统

本发明公开了一种基于ROS2的实时人体姿态估计方法、装置及系统，该其中的包括：基于ROS2构建摄像头节点和处理节点；摄像头节点实时发布图像数据至实时图像话题；处理节点订阅该话题，并利用轻量级人体检测模型YOLO对图像帧进行人体存在性判断；根据判断结果选择性调用人体姿态估计算法，识别人体关键骨骼点，并将骨骼点标注后的图像与关键点坐标数据分别发布至实时图像话题与骨骼点话题。本发明可在在算力有限的情况下降低系统整体消耗，同时可作为一个功能板块整体嵌入到更大的机器人应用系统中，提升了系统的实用性和可拓展性。