一种基于多无人机辅助低空安全通信的轨迹与模式切换优化方法

本发明公开了一种基于多无人机辅助低空安全通信的轨迹与模式切换优化方法，首先构建一个系统模型，再以最大化系统安全能效为优化目标，构造优化功能模式选择A、传输功率P、无人机轨迹Q和无人机速度V为约束的优化问题；然后将优化问题分解为关于无人机功能模式选择、传输功率以及无人机轨迹及速度的三个子问题并求解；最后进行整体迭代优化，求解整体最优解。本发明在保证安全通信的同时考虑无人机的能量消耗，最大化系统的安全能效，实现了多无人机辅助低空网络的高效资源分配和轨迹设计。实验结果也表明本发明在系统安全性和能量消耗具有有效性，实现二者权衡。