一种露地蔬菜摆动型智能株间除草装置及其控制方法

本发明涉及农业机械技术领域，提供一种露地蔬菜摆动型智能株间除草装置及其控制方法，该装置包括：多个除草单体、传感器机构和控制机构。传感器机构，包括深度相机、激光传感器和绝对值编码器，深度相机安装于多个除草单体前部，视野覆盖多行作物，激光传感器和绝对值编码器设置于每个除草单体上；控制机构，与深度相机、激光传感器和绝对值编码器连接，用于处理传感器机构数据并通过融合算法计算融合高度，基于融合高度与目标深度的误差控制驱动升降机构、横移机构和除草刀开合机构的动作，以实现精准除草和避苗。该装置在有效除去行间及株间杂草的同时能够快速避让作物，最终实现对裸露土壤比例大、易生杂草的露地蔬菜作物的杂草机械式清除。