一种基于绳锯柔性切割的簇生果实采摘机器人未端执行器

本发明公开了一种基于绳锯柔性切割的簇生果实采摘机器人未端执行器，包括：末端执行器主架体，末端执行器主架体的顶部竖向固定连接有两个固定支撑杆，两个固定支撑杆对称设置；内驱动机构，其设置在末端执行器主架体内侧的位置处，内驱动机构的上端竖向设置有两个活动支撑杆，两个活动支撑杆对称设置，内驱动机构用于带动两个活动支撑杆螺旋升降运动。本发明提供的一种基于绳锯柔性切割的簇生果实采摘机器人未端执行器，采用绳锯来切割果柄，驱动一系列机构使活动支撑杆运动，控制绳锯在果实簇之间运动，利用绳锯的柔性特征，将绳锯从外部深入至果实簇内部，到达果柄位置，且只有固定支撑杆、活动支撑杆会进入果实簇区域，结构简单，不易对果实造成损坏。