多机器人清洁区域划分方法、装置、清扫方法、终端及介质

本申请涉及空间清洁技术，公开了一种多机器人清洁区域划分方法、装置、清扫方法、终端及介质，该方法包括：基于各个机器人在环境地图中的位置坐标，确定对应的种子点；基于种子点采用加权Voronoi算法进行环境区域划分，以获得与种子点数量相等的清洁区域；其中，在进行区域划分时，根据环境影响参数动态调整各个清洁区域的权重，以使各个清洁区域的面积趋于均衡，并结合障碍物约束条件对各个清洁区域的边界进行调整；将每个清洁区域的质心更新为新的种子点，并基于更新后的种子点重新采用加权Voronoi算法对环境地图进行区域划分，并在划分结果不满足迭代截止条件时，继续更新种子点并重新进行区域划分，直至满足迭代截止条件。