一种用于超声引导介入的平面外标记可视化方法及系统

本发明涉及一种用于超声引导介入中可视化平面外标记的方法及系统，该方法通过标定体模建立超声图像平面坐标系与机械臂世界坐标系之间的刚性变换，并在实时超声图像中选取目标点以获得其三维坐标，随后以记录的成像平面为参考，采用平面约束控制使探头在平行平面内运动，并基于更新的探头姿态将所存储的三维标记点投影至当前超声图像，实现平面外结构的可视化显示；所述系统包括执行单元、控制单元、显示单元和标定体模，用于完成空间注册、标记点计算以及投影叠加。本发明可在维持二维超声成像实时性的同时提供持续的三维定位参考，提高介入手术的准确性和操作效率。