下肢康复机器人的安全约束优化步态规划方法和装置

下肢外骨骼康复机器人安全约束优化步态规划方法和装置，其方法包括：针对矢状面活动空间限制，设计自适应中央模式发生器ACPG网络拓扑，实现人机交互下生成具生物节律的个性化步态轨迹；基于传感反馈的交互力矩与关节速度，计算人体主动运动注入外骨骼的能量；据该能量加权构造中间变量，结合导纳模型设计步态调整模型，输出自适应柔顺的步态频率与幅值调制因子；基于该步态调整模型，利用控制屏障函数优化理论，将步态频率与幅值变化约束在安全范围内，使ACPG输出节律步态的同时满足安全要求。本发明考虑人机交互作用下的能量变化，生成具有安全保护的个性化步态轨迹。