一种全自动理疗艾灸机器人及其控制方法

本发明公开了一种全自动理疗艾灸机器人及其控制方法，所述艾灸机器人包括底座、六轴机械臂、艾灸装置、传感组件、排烟系统、操作终端和控制器；底座上设置有上料工作台；六轴机械臂设于底座上；艾灸装置与六轴机械臂连接，用于对目标区域施加按摩力与艾灸功能；传感组件包括三个均匀分布在艾灸装置外侧的激光测距传感器、摄像头以及温度传感器，摄像头用于对人体的穴位图像进行捕捉定位；排烟系统通过管道与艾灸装置连接，以处理艾灸装置在燃烧过程中产生的烟雾；操作终端设于底座上，控制六轴机械臂和艾灸装置运行；控制器与操作终端电连接。本发明还提供使用方法，在完全自动化基础上，显著提高穴位定位精度，还避免使用中安全与环境问题。