一种异形汇流盘焊接路径动态规划方法

本发明公开了一种异形汇流盘焊接路径动态规划方法，包括以下步骤：通过焊接机器人末端的线激光视觉传感器，在焊接过程中实时采集焊缝前方区域的三维点云数据；对点云数据进行去噪、配准与分割，提取焊缝接头几何边界并计算焊缝中心线的空间位置与方向偏移量；根据偏移量动态重构焊缝几何轨迹，按几何特征突变点划分为多个空间焊缝段，构建带属性图结构；将图结构输入图神经网络进行多层特征传播与聚合，生成各焊缝段优先级评分，依据评分排序生成焊接执行序列；能够即时响应异形汇流盘焊缝的几何变化，实现焊缝形貌的在线精确感知与轨迹重构；通过图结构和图神经网络实现焊接顺序的智能化决策，优先处理高难度区域，减少焊接缺陷。