视觉预测融合的机器人围圆焊接控制方法

本发明公开一种视觉预测融合的机器人围圆焊接控制方法。首先通过圆周运动约束的视觉跟踪，在强干扰环境下稳定提取焊缝轨迹特征；随后构建多模态融合框架，结合非线性状态估计与时空注意力预测网络，实现热变形的前瞻性补偿；最后采用分层模型预测控制，生成平滑精确的机器人轨迹。该方法通过物理约束与数据驱动的深度融合，解决了焊接过程中的轨迹偏差问题，显著提升了焊缝成形质量与系统适应性。