基于平面并联机构的上肢康复机器人及其控制系统

本发明提出基于平面并联机构的上肢康复机器人及其控制系统，机器人的机械结构包括含固定底座（1）的平面五连杆机构，平面五连杆机构的动力输入端与固定底座处的电机阵列相连，平面五连杆机构的动力输出端处设有手部固定与支撑部件；手部固定与支撑部件处设有供使用者放置手部的手部托板（7）、供使用者握持的手柄（6），电机阵列经平面五连杆机构输出预设的阻抗力，并驱动手部固定与支撑部件按预设轨迹运动以为使用者提供上肢康复训练，平面五连杆机构以其内置的限位保护机构对其连杆运动进行限位，以避免平面五连杆机构在上肢康复训练时出现死点；本发明能实现训练阻抗精准调节、运动数据实时反馈，提升康复训练效率与患者依从性。