一种基于串并混联机构的增材作业机械臂

一种基于串并混联机构的增材作业机械臂，它涉及机械自动化领域。本发明解决了现有的工业机械臂存在载荷自重比低、体积大、轻量化困难、工作空间有限、自由度受限、无法满足水下增材修复作业需求的问题。本发明机械臂的并联机构包含静平台、动平台及连接二者的多个线性驱动支链；串联机构由多个通过连杆串联的旋转关节构成，基座端固定于所述动平台上；末端执行器设于串联机构末端。机械臂通过并联机构驱动动平台带动串联机构进行空间粗定位，以扩大工作空间并弥补作业盲区；串联机构则通过其各旋转关节的配合运动，在粗定位基础上实现末端执行器在作业轨迹上的精确定位与姿态调整。本发明兼具高刚度、大工作空间和高灵活性的优点。