一种绳驱动运动模块及脊柱机械臂

本发明公开了一种绳驱动运动模块及脊柱机械臂，涉及机械臂技术领域，其中绳驱动运动模块包括伸缩弯曲组件和两个驱动装置，在伸缩弯曲组件的菱形单元中设置有保持弹簧，驱动装置包括电机、拉绳、第一销轴和第二销轴，通过对两个电机的转向、旋转角度进行控制可实现该绳驱动运动模块伸缩程度、弯折程度的可靠控制，检测两个电机输出轴的旋转方向和旋转角度可实现该绳驱动运动模块姿态的自感知，且该绳驱动运动模块在各姿态下都能保持刚度；脊柱机械臂包括若干个依次设置的绳驱动运动模块，相邻两个绳驱动运动模块之间通过第一磁吸座和第二磁吸座磁性吸附连接，该脊柱机械臂在无人机搭载下可实现高空非结构化空间环境的施工作业。