一种基于混合粒子群算法的机械臂轨迹规划方法及系统

本发明公开了一种基于混合粒子群算法的机械臂轨迹规划方法及系统，该机械臂轨迹规划方法使用3‑5‑3次多项式对多自由度机械臂进行插值，设置四个关键节点，并通过逆运动学分析获取机械臂的各个关节在关键节点的插值角度；以各段轨迹的持续时间作为粒子，使用粒子群算法获取最优时间分配方案，并基于最优时间分配方案生成机械臂上各关节的运动轨迹。在粒子群算法的速度更新过程中，对粒子速度进行三阶段的更新；第一阶段根据粒子的速度和位置获取初始更新速度；第二阶段速度基于随迭代次数更新的自适应交叉概率来获取中间更新速度；第三阶段基于变异概率获取最终更新速度。