机械臂控制方法、装置、计算机设备和存储介质

本申请涉及一种机械臂控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：针对每一迭代过程，获取待抓取对象所处环境的环境数据；环境数据包括环境图像；根据环境图像，确定待抓取对象上的至少一个候选动作点，以及，待抓取对象与当前所处环境中至少一个障碍物之间的位置关系；根据各位置关系，从至少一个候选动作点中确定目标动作点和目标动作点的动作点类型；在目标动作点的动作点类型为推动点的情况下，控制机械臂在目标动作点对待抓取对象执行推动动作，并继续执行下一迭代过程；在目标动作点的动作点类型为抓取点的情况下，控制机械臂在目标动作点对待抓取对象执行抓取动作，以抓取待抓取对象。采用本方法能够提高机械臂抓取成功率。