一种基于图模型的足式操作机器人全身控制方法及系统

本申请提出一种基于图模型的足式操作机器人全身控制方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：以机器人的感知单元与执行机构建立节点集，以机器人的物理结构连接关系建立边集，以多源感知数据的张量拼接得到节点的特征向量，将节点的特征向量组成节点的特征矩阵，以节点集、边集以及节点的特征矩阵构建图模型；将图模型输入到置换不变的图编码器中进行编码，得到融合特征；采用策略网络中的高层规划器将待控制的任务分解为子任务，在每一个子任务中，根据融合特征判断触发条件，根据触发条件，输出对应的指令；根据对应的指令，采用低层控制器输出控制机器人的对应动作。本申请通过动态聚合各节点的异构特征，实现运动与操作内在协同优化。