多工况机器人关节异常检测方法及系统

本发明涉及机器人异常检测技术领域，涉及到多工况机器人关节异常检测方法及系统，包括工况数据采集模块、耦合矩阵生成模块、特征数据生成模块以及关节异常判别模块；通过多物理信号融合与动力学建模的角度，克服了传统单一信号检测易受耦合干扰的局限，显著提高了异常关节识别与分类的准确性，有助于提前预警潜在故障，降低非计划停机风险；另一方面，通过解耦分析与工况自适应的阈值策略，增强了检测系统对机器人变工况、变负载的适应能力，保障了检测过程的可靠性与科学性，从而在提升机器人运行安全性、维护效率与使用寿命的同时，也为实现基于状态的智能维护与健康管理提供了可靠的数据支撑与决策依据。