一种基于多轴协同的合装机器人动态平衡控制方法及装置

本申请公开了一种基于多轴协同的合装机器人动态平衡控制方法及装置，涉及机器人技术领域。采集新能源汽车装配过程中合装机器人各轴的运动数据以及待装配部件的定位数据；基于采集到的定位数据，利用多传感器融合定位技术确定待装配部件的位置信息；根据位置信息和预设装配路径，结合各轴的运动数据，生成各轴的动态补偿量；利用多轴协同控制策略，将动态补偿量分配至各轴，控制合装机器人各轴协同运动，实现动态平衡装配。解决了现有技术难以实现合装机器人的动态平衡装配，影响装配质量和效率，并且会导致部件安装不准确、连接不牢固的问题。