基于振动抑制的机器人围圆运动控制方法

本发明公开了一种基于振动抑制的机器人围圆运动控制方法。本发明首先通过多尺度FFT相位相关进行快速初始定位，并结合改进的RANSAC算法在强干扰下鲁棒拟合目标圆周轨迹，实时输出圆心、半径及内点比例。其次，利用末端IMU监测振动，提取振动能量与主导频率，并据此动态调整运动角速度，从规划层面主动避振。最后，设计一种复合控制器，融合了耦合动力学前馈补偿、感知质量自适应的滑模控制以及频率感知的主动阻尼注入。该方法通过视觉感知、振动监测与自适应控制的深度闭环融合，有效克服了复杂作业环境下的强干扰与机械振动耦合难题，显著提升了相关工艺的轨迹精度、运动平稳性与整体系统鲁棒性。