一种基于内环性能反馈和能量罐的机械臂自适应阻抗控制方法及系统

本发明公开一种基于内环性能反馈和能量罐的机械臂自适应阻抗控制方法即系统，通过构建内外环协同的阻抗控制框架：外环采用基于强化学习的阻抗控制器，内环采用滑模控制器，将内环滑模控制器的动态性能指标实时反馈至外环强化学习智能体，指导阻抗参数的自适应调整；同时，通过力/力矩传感器检测机械臂交互功率，并利用能量罐机制对强化学习输出进行能量约束，防止训练和执行阶段的能量过冲和系统失稳。该方法实现力/位混合控制性能的同时，使机械臂在复杂或未知环境下保持柔顺性、安全性及能量稳定性，提升机械臂与环境交互的鲁棒性和控制精度，构成一个具有动态性能约束、能量约束且学习自适应的综合控制闭环。