用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法

本发明提供用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法，涉及机械臂控制技术领域，本发明先采集障碍物深度，基于预设目标位姿通过逆运动学算法求关节变量最优解，实时监测打桩冲击力，结合障碍物深度判断目标桩是否进入障碍物接近状态；进入后构建滑动时间窗口，计算累积倾斜增量、倾斜角速度及角加速度，经局部加权回归拟合得斜率趋势，综合判定障碍物存在性与方向，遇障碍物时，以首个窗口为决策窗口，据其倾斜角速度、角加速度生成超调系数，结合累积倾斜增量，反倾斜关节修正量，驱动机械臂修正，对后续多个窗口，提取相关参数与决策窗口调整趋势比对，判定维持当前修正量与否并调整，直至目标桩接近目标位姿。