一种基于机器人末端执行器的保温杯转移方法

本发明提供一种基于机器人末端执行器的保温杯转移方法，属于工业自动化技术领域，包括：执行器安装在保温杯的生产线上，所述执行器包括：连接组件、夹持组件和吸附组件；所述连接组件抱箍安装在机器人的机械臂上或机器人的转动柱上；两个所述夹持组件对称的安装在所述连接组件上，所述夹持组件用于抓夹保温杯的柱形侧壁，两个夹持组件的夹持状态支持独立控制；每个夹持组件上安装一个吸附组件，所述吸附组件用于吸附保温杯的杯口，两个吸附组件的吸附状态支持独立控制，使一套末端执行器能够适应一定尺寸范围内的不同型号工件，减少因产品换型导致的停机调整时间，提升生产线的自动化水平和效率。