一种自适应抓取机器人手指机构及方法

本申请提供一种自适应抓取机器人手指机构及方法，包括手指关节单元；手指支撑底座铰接于手指关节单元，用于支撑手指关节单元；导向腱绳设有两个端头；手指运动驱动单元设有驱动源和复位单元，两个端头分别连接驱动源和复位单元；手指运动驱动单元用于驱动导向腱绳；旋转单元用于连接各个手指关节，以实现各个手指关节的相对转动，使得在抓取物体时手指关节单元包络待抓取物体；腱绳引导模块，连接于手指关节单元，腱绳引导模块上缠绕有导向腱绳，通过导向腱绳的拉紧和放松动作实现手指关节单元的弯曲、伸直和抓取动作。本申请降低了灵巧手的体积及重量，抓取物体的适应性较高，在降低灵巧手手指的驱动源数量的同时，确保手指的抓取能力。