无人驾驶矿用自卸车多层次制动冗余系统及其控制方法

本发明公开了一种无人驾驶矿用自卸车多层次制动冗余系统及其控制方法，所述系统包括：制动冗余模块，制动冗余模块分别连接有整车控制器和EBS系统，整车控制器还连接有EPB模块和智驾控制器；智驾控制器用于向整车控制器发出减速或停车请求；整车控制器用于响应于减速或停车请求，按照EBS系统、制动冗余模块和EPB模块的优先级递减顺序，发出制动指令，实现制动。本发明的无人驾驶矿用自卸车多层次制动冗余系统及其控制方法，能够实现多层次的制动冗余，保证车辆制动系统发生多处失效时仍能够减速并停车，安全可靠，易于实现；支持对现有车辆改装，不改变车辆现有的EBS行车制动系统和EPB驻车制动系统。