基于多传感器融合的自动驾驶障碍物实时检测方法及装置

本申请涉及智能驾驶与环境感知技术领域，尤其涉及一种基于多传感器融合的自动驾驶障碍物实时检测方法及装置，其方法包括获取目标道路场景的三维点云数据与二维图像数据，并对三维点云数据与二维图像数据进行优化处理；通过多层3D卷积或稀疏卷积网络分层提取点云特征，并通过CNN或视觉Transformer分层提取图像特征；将对应层级的点云特征与图像特征在空间上进行对齐，并将对齐后的层级特征逐层融合，得到融合后的多模态特征；通过优化的深度神经网络模型，结合融合后的多模态特征进行障碍物检测与类别识别；将检测结果以结构化数据的形式输出至车辆控制单元。本申请有助于实现高精度、高效率的障碍物实时检测。